Hvordan genkender robotten forhindringer eller dørtærskler?

Problem

• Robot kan ikke køre over dørtrin eller køre ikke altid over dørtrin.

Gælder for

• Robotstøvsuger Pure I9
• Robotstøvsuger Pure I9.2

Løsning

Før robotten kører over dørtrinnet eller klatrer over en forhindring, stopper robotten og kontrollerer: - dørtærsklens/forhindringens højde - og at området på den anden side er frit og klar til at blive ren gjort.

Dette kontrollere robotten dels via kamera og dels ved brug af indbygget laser.

Desuden vurdere den også skyggen bag forhindringen, dette for at kunne ”se” hvor dyb forhindringen er.
Så selv om at den vurdere at højden er ok til at køre over så kan dybden på forhindringen også få den til ikke at forsøge.

Forhindringer på 2,2cm. eller derover vil den ikke forsøge at køre over.

En anden faktor som kan gøre at man oplever et forskelligt resultat fra gang til gang kan være, alt efter hvilken vinkel den møder forhindringen i, altså hvor lige / skævt kameraet ser forhindringen, dette kan også få den til, ikke at køre over.

Årsag

• I enkelte tilfælde kan navigationen forbedres hvis man frakobler et batteri nogle minutter og derefter tilkobler igen.
  Dette for at resette robottens program.